Code source.

https://github.com/HackTechDev/robot_chenillette_pc_qt6

BatMobile — Télécommande PC (C++ / Qt6)

Application de bureau (C++ / Qt6) pour piloter le robot Zumo Shield BatMobile (../robot_chenillette) en Bluetooth classique (SPP/RFCOMM). Portage de la version Python (robot_chenillette_pc) : même interface, même protocole que l'appli Android (../robot_chenillette_telecommande).

Prérequis

• Linux avec BlueZ (service bluetooth actif) et un adaptateur Bluetooth
• Qt ≥ 6.4 (modules Widgets et DBus), CMake ≥ 3.19, un compilateur C++17 : sudo apt install qt6-base-dev cmake g++

Ni Qt Bluetooth ni libbluetooth-dev ne sont nécessaires : la liaison RFCOMM utilise directement les sockets Bluetooth du noyau, et l'appairage passe par BlueZ via D-Bus (QtDBus).

Compiler

./build.sh        # → build/batmobile (télécommande) et build/bt_pairing (appairage)

Appairer le robot

Automatique : rien à faire. Si BatMobile n'est pas encore appairé, la liste affiche « BatMobile — appairage automatique » et le bouton Connecter lance l'appairage (dans l'appli), puis se connecte. Robot allumé (le module est visible ~4 s après le démarrage).

L'appairage peut aussi être lancé seul :

./runPairing.sh              # allume l'adaptateur, cherche « BatMobile », appaire (PIN 0000), marque de confiance
./runPairing.sh --repair     # supprime l'appairage existant et recommence (après un changement de module, PIN refusé…)
./runPairing.sh --timeout 60

Il ne fait rien si le robot est déjà appairé (à part le marquer de confiance). Il répond lui-même au PIN demandé par le module (appairage « legacy »), sans sudo.

Manuel (si besoin) :

bluetoothctl
[bluetooth]# scan on          # attendre « BatMobile » (00:18:A1:12:16:C5)
[bluetooth]# pair 00:18:A1:12:16:C5     # code PIN : 0000
[bluetooth]# trust 00:18:A1:12:16:C5
[bluetooth]# scan off
[bluetooth]# quit

Ne pas faire connect dans bluetoothctl : c'est l'application qui ouvre la liaison série.

Lancer

./launchRemoteControl.sh     # compile au premier lancement ; ou : build/batmobile

1. BatMobile est présélectionné : appairé, ou « appairage automatique » s'il ne l'est pas encore (⟳ pour rafraîchir la liste). On peut aussi choisir un autre appareil appairé ou saisir une adresse.
2. Cliquer Connecter : appairage si nécessaire (la progression s'affiche sous le bouton), puis connexion. La vitesse du slider est envoyée au robot dès la connexion.
3. Pour quitter : bouton ✕ en bas à droite (ou croix de la barre de titre). Une fenêtre demande confirmation : Quitter ou Annuler (choix par défaut, donc Entrée ou Échap ne ferment pas l'appli par erreur).

Commandes

Boutons à la souris (maintenir) ou au clavier :

Le caractère est envoyé à l'appui, un espace (stop) au relâchement, sans répétition pendant l'appui (le firmware n'a pas de keep-alive). Au clavier, les touches sont reconnues par leur lettre (Z/Q/S/D forment une croix sur un clavier AZERTY ; en QWERTY, utiliser les flèches).

Sécurité

Par rapport à l'appli Android, quelques garde-fous supplémentaires :

• une erreur d'écriture ou une coupure de liaison est détectée : les boutons se désactivent et un message s'affiche ;
• Déconnecter et la fermeture de l'appli (après confirmation, via ✕ ou la barre de titre) envoient un stop avant de couper ;
• si la fenêtre perd le focus pendant qu'une touche est enfoncée (le relâchement ne serait pas reçu), un stop est envoyé ;
• au clavier, relâcher une ancienne touche alors qu'une autre est enfoncée n'envoie pas de stop.

Reste vrai : si la liaison radio est perdue sans que le PC ni le module ne le signalent, un stop peut se perdre.

Dépannage

• Connexion échouée : [Errno 111] Connexion refusée / [Errno 112] L'hôte cible est arrêté ou en panne : robot éteint, hors de portée, ou pas encore appairé ; vérifier aussi qu'un téléphone n'est pas déjà connecté au module (une seule connexion à la fois).
• [Errno 13] Permission non accordée : vérifier que le service Bluetooth tourne (systemctl status bluetooth) et que l'adaptateur est allumé (bluetoothctl power on).
• Appairage échoué : BatMobile introuvable : robot éteint ou hors de portée, ou module déjà connecté à un téléphone (il n'est alors plus visible).
• PIN refusé : ./runPairing.sh --repair.